Detail Cantuman

Kendaraan listrik otonom (KLO) merupakan inovasi transportasi yang
menghadapi tantangan signifikan dalam menjaga stabilitas dan akurasi kecepatan
motor, khususnya saat beroperasi pada medan yang bervariasi. Fluktuasi
kemiringan permukaan jalan dapat memengaruhi kinerja optimal motor BLDC 10
kW, menyebabkan inkonsistensi pada kecepatan kendaraan. Oleh karena itu,
dibutuhkan suatu sistem kendali adaptif yang mampu mengatasi dinamika
lingkungan tersebut. Pada penelitian ini, dirancang sebuah sistem pengaturan
pengendali motor BLDC 10 kW yang mengintegrasikan Kalman Filter dan
pengendali Proportional-Integral-Derivative (PID), memanfaatkan modul
orientasi objek berbasis sensor Inertial Measurement Unit (IMU) BNO055. Sistem
yang dikembangkan menggunakan Kalman Filter untuk memfilter noise dari data
pitch sensor IMU, menghasilkan pembacaan sudut yang lebih akurat dan stabil,
yang kemudian menjadi masukan krusial bagi pengendali PID. Setelah data
orientasi terdeteksi dan diolah, sistem secara otomatis mengatur kecepatan motor
BLDC sesuai dengan kondisi medan dan setpoint yang ditetapkan. Sistem ini juga
mendukung mode manual melalui HMI Display untuk pemilihan kecepatan secara
langsung. Berdasarkan hasil pengujian yang direncanakan, diharapkan penggunaan
Kalman Filter akan secara signifikan meningkatkan akurasi data sensor untuk
kendali PID, memungkinkan sistem mencapai stabilitas kecepatan yang tinggi dan
responsivitas yang cepat terhadap perubahan medan. Kinerja sistem secara
keseluruhan, termasuk kapabilitas motor BLDC dalam mempertahankan kecepatan
target, akan dikirimkan untuk analisis dan ditampilkan melalui sistem monitoring
yang terintegrasi.