Detail Cantuman

Perahu otonom merupakan inovasi di bidang sistem kendali dan navigasi yang
dirancang untuk bergerak secara mandiri tanpa kendali langsung dari operator.
Dalam penelitian ini dikembangkan sebuah sistem perahu otonom yang mampu
bernavigasi menuju titik tujuan (waypoint) secara otomatis dengan memanfaatkan
beberapa sensor pendukung. Sistem utama terdiri dari modul GPS Neo-M8N
sebagai penentu koordinat posisi, sensor kompas digital HMC5883L untuk
menentukan arah hadap perahu, sensor IMU MPU6050 untuk menjaga kestabilan
orientasi, dan sensor ultrasonik JSN-SR04T sebagai pendeteksi rintangan di sekitar
lintasan. Pengendalian motor penggerak dilakukan menggunakan driver BTS7960
yang terhubung ke mikrokontroler, sedangkan arah kemudi dikendalikan oleh servo
MG90S. Data dari seluruh sensor diolah oleh mikrokontroler dan dibandingkan
dengan koordinat waypoint yang telah ditetapkan, kemudian sistem mengatur
kecepatan serta arah pergerakan perahu agar mencapai posisi tujuan dengan lintasan
yang optimal. Komunikasi antara unit pengendali dan pemantauan dilakukan
melalui modul nRF24L01 sehingga sistem dapat dimonitor secara nirkabel.
Berdasarkan hasil pengujian navigasi waypoint, perahu otonom mampu
mencapai titik tujuan secara berurutan dengan rata-rata error posisi kurang dari 2
meter. Pengujian kendali arah menunjukkan bahwa sistem mampu
mempertahankan arah hadap perahu dengan deviasi heading rata-rata di bawah 5?,
serta mampu melakukan koreksi arah secara cepat ketika terjadi penyimpangan
lintasan. Selain itu, hasil pengujian kestabilan menggunakan sensor IMU
menunjukkan bahwa perahu dapat beroperasi secara stabil dengan fluktuasi sudut
kemiringan yang relatif kecil selama proses navigasi. Secara keseluruhan, hasil
pengujian membuktikan bahwa sistem perahu otonom yang dirancang mampu
beroperasi dengan baik, stabil, dan responsif dalam mendukung navigasi otomatis
berbasis waypoint.